抗振荡扰动
面向矿用挖掘机的轨迹跟踪协调控制，引入交叉耦合与超螺旋滑模，应对模型不确定和快速变化的挖掘力。
Fan, Rujun · 李运华 · 杨丽曼 · 秦涛 · Yongwei, Zhang · Zhaoxiong, Wang
Journal of Field Robotics 2023
超螺旋滑模对振荡扰动具有二阶滑模特性，能有效抑制抖振并保证有限时间收敛。
交叉耦合控制实时补偿各执行器间的协调误差，使多关节运动同步，轨迹跟踪更精确。
自适应径向基神经网络在线逼近未知非线性项，无需精确模型即可补偿模型不确定和挖掘力。