仿潜水甲虫游泳机器人

多柔性附肢推进

仿生柔性附肢产生不对称推力，实现高效推进与灵活转弯。

Xinyi, Gao · 金振林 · Lin, Liang · Zhipeng, Hu · He, Kai · Xie, Fengran · Zuo, Qiyang

Advanced Intelligent Systems 2025

技术优势

转弯更快

协调后附肢与中附肢比只用后附肢转弯速度更快，提升了机动性。

抗扰动

利用增强的机动性，采用比例-微分控制器实现偏航稳定，实验显示机器人具有良好的鲁棒性和抗扰动能力。

应用场景

• 水下机器人：提供高效推进和灵活转弯的仿生平台。
• 软体机器人：采用柔性附肢实现被动顺应，简化驱动设计。
• 生物启发设计：模仿潜水甲虫的附肢结构和游泳步态。
• 移动机器人：实现前进和转弯机动，可在水中执行任务。