线驱仿生单指

复现人手屈伸规律

单指结构以人手屈伸运动规律为基准设计，通过动作捕捉验证与真实手指运动一致。

Ruilin, Hou · Zhang, Xiaotong · Yindi, Wang · Xue, Qin · 王扬威

Intelligent Service Robotics 2024

技术优势

运动规律可复现

通过高速相机测量真实手指的屈伸运动，获得DIP与PIP关节的耦合关系，使仿生单指关节协同动作还原生物运动规律。

动作一致可验证

通过Vicon动作捕捉系统对比仿生单指与真实手指的屈伸运动，结果显示二者一致，验证了理论和结构的准确性。

数据用途广泛

高精度运动数据既能帮助理解单指运动特性，也为医疗、康复和人机交互提供有用信息。

应用场景

• 机器人灵巧手：为灵巧手提供能复现人手关节耦合规律的仿生手指。
• 康复外骨骼：其动作规律可为康复外骨骼的手指运动规划提供依据。
• 医疗康复设备：高精度运动数据可用于设计更符合真实手指运动的康复设备。
• 人机交互界面：自然的手指运动规律可用于改进人机交互界面中的手指运动模拟。