密闭空间性能安全兼顾
针对密闭空间中存在不确定性的机械系统，该控制器通过纳什博弈优化在保证安全的同时提升系统性能，实现约束跟随的鲁棒性。
Xian, Yuanjie · 黄康 · Zhu, Zicheng · 甄圣超 · Chen, Yehwa
IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2024
通过约束跟随控制，系统运动始终满足密闭空间的几何约束。
引入模糊方法描述不确定性，结合自适应律实时调整，确保鲁棒性。
通过纳什博弈框架寻找控制器参数的最优权衡，提升整体性能。