零耦合度部分解耦
一种零耦合度、部分运动解耦的三自由度（两平移一转动）并联机构，具有较大的转动工作空间。
沈惠平 · 朱晨阳 · 李菊 · Tao, Li
Nongye Jixie Xuebao/Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery 2023
部分运动解耦意味着某些自由度可以独立控制，简化了控制算法设计。
零耦合度使运动学正逆解可直接求得解析解，避免了数值迭代。
该机构具有较大的转动工作空间，适用于需要大角度转动的场合。
基于虚功原理的动力学模型与ADAMS仿真结果一致，可靠性高。