多模式连续相位控制器

相位估算误差<3%

一种用于动力经股骨假肢的多模式连续相位控制方法，通过相位变量和环境特征统一构建虚拟约束，实现步态相位与关节角度的精确预测。

Shucong, Yin · 陈欣星 · Ma, Teng · Wang, Yuxuan · Guo, Yixuan · 冷雨泉 · 付成龙

2023

参数信息

相位估算误差

3 %

虚拟约束误差

4 %

技术优势

相位误差<3%

相位变量在所有运动模式下的均方根误差均小于3%，能精确预测步态相位。

虚拟约束误差<4%

虚拟约束在所有运动模式下的均方根误差均小于4%，能准确重建膝关节与踝关节轨迹。

应用场景

• 动力假肢控制：无需模式切换，用环境特征统一生成关节轨迹。
• 外骨骼步态控制：同一套相位变量可适配不同步态，简化控制系统。