该机构具有两个连续的旋转轴，运动连续且刚度高，可用于搅拌摩擦焊。
Yue, Yi · Zhankui, Zhang · 韦宝琛 · Jiancheng, Zhu · Xiuguang, Li · Zhongjun, Liao
Mechanisms and Machine Science 2023
机构具有两个有序的连续旋转轴，旋转运动不会出现分叉或突变。
通过混联设计，五自由度机器人同时获得并联机构的高刚性和串联机构的灵活性，适合搅拌摩擦焊。