倾转三旋翼无人机

定时轨迹跟踪

基于扰动观测器的定时跟踪控制策略，使倾转三旋翼无人机在未知外部干扰下位置误差在固定时间内收敛至零。

Xie, Tian · 鲜斌 · Gu, Xun · Jinghe, Hu · Mohan, Liu

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023

技术优势

抗未知扰动

非线性扰动观测器实时估计未知外部扰动，并在控制器中补偿，提高系统鲁棒性。

姿态指数稳定

姿态跟踪误差以指数速率收敛到零，响应快速，便于工程实现。

应用场景

• 多旋翼无人机：多旋翼无人机在复杂环境下飞行时，该策略可确保轨迹跟踪精度和鲁棒性。
• 低空飞行器：低空飞行器受风扰影响大，扰动观测器补偿可提升抗风能力。
• 先进无人机控制：为先进无人机控制提供定时收敛的滑模控制方案，适用于高精度任务。