探索更省更快
一种通过区域偏置采样和一致性决策提升未知环境探索效率的移动机器人。
王进 · Huan, Yu · Zhi, Zheng · 陆国栋 · Kewen, Zhang · Tao, Zheng · Cong, Fang
Complex and Intelligent Systems 2023
通过区域抑制或促进采样树的生长，避免了在不需要的区域浪费存储资源。
采用基于波特征的 RRT 方法，可以快速找到前沿，减少搜索时间。
在决策时对机器人和前沿状态进行一致性评估，并将问题建模为 FSOTSP，防止重复访问已探索的区域。
通过重新决策机制，在需要时再计算，节省了不必要的实时计算资源。