双向卷曲气动肌肉

大扭矩高重复精度

一种由可拉伸鞘套和双半椭圆腔体构成的气动肌肉，能实现双向卷曲运动，适合用作仿生与康复机器人的驱动部件。

Wang, Yuxuan · Yinan, Li · 王江北 · 费燕琼 · Jianfeng, Wan

IEEE Robotics and Automation Magazine 2023

参数信息

弯曲角度响应时间

0.78 s

弯曲角度带宽

1.6 Hz

扭矩响应时间

0.50 s

扭矩带宽

6.9 Hz

技术优势

大扭矩输出

双半椭圆腔体并联布局增大了有效作用面积，在400 kPa下扭矩达到34.1 Nm，适合驱动较重负载的关节。

应用场景

• 康复机器人驱动：用于康复机器人关节，提供大扭矩和精确角度控制，辅助患者进行重复性训练。
• 仿人手臂关节：作为仿人手臂关节驱动器，实现类人双向弯曲动作，满足灵巧操作需求。
• 软体驱动器：提供柔软、安全的驱动方式，避免刚性部件在交互中对人体造成伤害。
• 柔性外骨骼：嵌入柔性外骨骼，为穿戴者提供大范围关节运动辅助，且重量轻、易贴合。
• 机器人关节执行器：替代传统电机驱动的刚性关节，减轻重量并适应非结构化环境。