同心线驱动手术机器人

术中原位扭转

结合同心管可调长度与线驱动大弯曲角，实现双向原位扭转且整体非平面形状不变，对上颌窦等狭小腔道提供更大的可达空间与灵巧度。

Kong, Yixuan · Zhang, Ning · 林铂涛 · 王焦乐 · 宋霜 · 李兵

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

技术优势

工作空间更大

通过同心管可调长度与线驱动大弯曲角结合，工作空间远大于传统两段线驱动机器人。

灵巧度更高

与多种构型的机器人相比，该机器人在灵巧度分析中表现出色。

保持形状不变

双向原位扭转不会改变整体非平面形状，适用于狭小腔体手术。

应用场景

• 经鼻手术机器人：可在上颌窦等狭小腔道内提供更大工作空间与扭转能力。
• 柔性手术器械：通过线驱动实现大弯曲角，适配柔性器械操作。
• 微创手术工具：原位扭转无需改变整体形状，适用于微创腔道内操作。