硬软耦合折纸机器人夹持器

通过多材料3D打印实现几何参数与力学性能的协同优化，赋予夹持器可调的刚度和运动范围。

Wenbo, Xue · 简冰聪 · 葛锜 · ORecord 科技单元

Soft Robotics 2025

技术优势

刚度可调

通过改变软铰链厚度，可以大范围调节夹持器的力-位移特性，无需改变整体几何设计。

运动范围可控

运动学模型显示，几何参数的微小变化会显著影响夹持器末端执行器的可到达工作空间。

应用场景

• 软体机器人：用于自适应抓取异形或易碎物体，无需复杂传感。
• 3D打印：一次性打印出铰链与面板一体化的折纸结构，无需后续组装。
• 增材制造：利用多材料增材工艺实现局部刚度调控，替代传统多步成型。
• 柔性器件：整个夹持器为柔性结构，可适应物体轮廓并安全交互。