宽频高精跟踪
通过改进的重复控制消除了速率依赖性粘弹性与机械共振的耦合效应，实现宽频率范围内的高精度跟踪。
Yan, Peinan · Jianing, Feng · Aphale, Sumeet S. · 邹江 · 谷国迎
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024
在0.1–10.0 Hz范围内有效消除速率依赖性粘弹性、机械振动及其耦合，跟踪精度显著提升。
将速率依赖性粘弹性简化为有界周期扰动，将系统降阶为级联结构，避免了复杂的建模过程。
对不同参考信号和扰动均有鲁棒跟踪性能，验证了控制器的通用性。