内置摄像头的四足机器人足部

100 Hz 实时感知 6D 接触力

这款足部通过透明足底内置摄像头追踪标记位移，用学习网络实时重建足端六维接触力与力矩，同时还能识别地形类型和土壤流动分布，为无传感足四足机器人补上接触感知。

Shi, Guowei · Yao, Chen · Xin, Liu · Yuntian, Zhao · Zheng, Zhu · Jia, Zhenzhong

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

可感知变刚度地形上

6 D

技术优势

低成本可适配多种地形

足部设计采用顺应性踝关节和透明足底，配合内部摄像头，能够在可变形和刚性地形上均正常工作。

同时感知地形与土壤流

透明足底使内部摄像头能直接识别地形类型并测量接触面的土壤流动分布，提供力以外的额外环境信息。

应用场景

• 四足机器人足端感知：为四足机器人提供接触力、地形类型和土壤流信息，增强复杂地形上的感知能力。
• 非结构化地形接触感知：在非结构化环境中实时感知六维接触力和局部倾角，提升越野探索能力。
• 机器人足部力传感：通过视觉方法实现足部六维力/力矩的高频测量，替代传统力传感器。
• 足端力反馈步态控制：提供100 Hz的力反馈信号，可用于步态控制和地形适应性调整。