多执行器约束下仍稳定
针对柔性关节机器人在多种执行器约束下的位置跟踪，提出一种自适应模糊有限时间控制算法，通过指令滤波器和误差补偿机制消除计算复杂度问题，实现半全局有限时间稳定，跟踪误差快速收敛到原点附近的小区域。
Kang, Shijia · Liu, Peter Xiaoping · 王焕清
IEEE Transactions on Circuits and Systems II: Express Briefs 2023
采用指令滤波技术避免了对虚拟控制律的反复解析求导，配合误差补偿机制消除滤波误差影响，从而大幅降低在线计算量。
不仅保证被控系统半全局有限时间稳定，而且使跟踪误差在快速有限时间内进入原点附近的小区域，比传统渐近收敛更快达到实用精度。
模糊逻辑系统用于估计完全未知的非线性函数，克服了模型不确定性带来的设计困难，无需精确的系统模型即可实现高性能跟踪。