定位精度不足1mm
采用液压驱动与动力学补偿控制，在盾构机内实现无碰撞换刀操作。
Zhen, Wu · Chen, Hao · Chen, Shangqi · 霍军周
Lecture Notes in Computer Science 2023
高阶多项式与梯形速度曲线结合的时间-冲击最优轨迹规划，确保运动过程中既无柔性冲击也无刚性冲击，保护刀具和机构。
基于动力学补偿的PD控制律使末端执行器定位误差小于1 mm，能准确对准刀具位置。
优化后的轨迹使每次换刀操作的单行程时间控制在30至70秒，显著缩短换刀时间。
机器人构型专为12.6米直径盾构设计，工作空间完全覆盖换刀范围。