部件级抓取数据集

语言引导六自由度抓取

大型语言引导的形状抓取数据集，让机器人根据语言指令在部件级别生成精细的抓取姿态。

Song, Yaoxian · Penglei, Sun · 金飘飘 · Ren, Yi · Zheng, Yu · 李直旭 · Chu, Xiaowen · 张越 · 李铁风 · Gu, Jason

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025

参数信息

在仿真和物理机器人上进行了

3 D

取得了有竞争力

3 D

技术优势

关注部件级抓取

论文提出从部件级别理解物体，而不是只处理整体抓取，能够完成更细粒度的操作任务。

语言引导的抓取

通过自然语言指令（来自人或 LLM）指导机器人生成部件级抓取姿态，无需手动编程或精确的视觉定位。

带解释的抓取

生成的抓取姿态带有文本解释，有助于用户理解机器人的决策，提升人机交互的透明度和信任度。

应用场景

• 机器人抓取：在杂乱场景中按指令抓取物体特定部件，如杯柄或工具手柄。
• 具身智能：为具身智能体提供部件级可供性知识，使其能执行细粒度操作。
• 工业机器人：在装配或分拣任务中精准抓取指定零部件，提高自动化灵活性。
• 医疗机器人：在手术或护理场景中根据指令抓取器械的特定部位，提升操作精度。
• 软体机器人：为软体机器人提供基于语言的抓取指令，弥补其形状适应性强的优势与精细控制不足之间的矛盾。