基于云的分层强化学习编队控制器

降低通信成本

该控制器采用云支持的估计机制，使跟随者无需全局信息即可实现编队跟踪，从而显著降低通信开销。

丁腾飞 · 葛明峰 · 刘智伟 · 王雷敏 · Jie, Liu

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023

技术优势

输入有界稳定

算法通过分层强化学习明确处理输入饱和，利用 Lyapunov 和 Hurwitz 稳定性理论保证闭环系统稳定，即使在执行器受限时也能保持编队。

应用场景

• 无人船编队：在无人船编队中保持队形，无需全局通信。
• 多智能体协同：多智能体仅通过邻居信息协作，降低通信依赖。
• 海上通信：用云支持的估计减少海上通信数据交换。
• 无人系统：在输入受限下运行无人系统控制器。