狭腔无损抓取
多材料拓扑优化设计的软体夹持器，通过外展与内收双模式捏取，兼顾柔顺性与高负载，比单材料设计显著提升变形能力与抓取力。
陈飞飞 · Chen, Shitong · 王毅强 · Li, Dechen · ZeNan, Song · 谷国迎 · 朱向阳
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025
多材料拓扑优化自动寻求变形与抓取力之间的最优权衡，在负载能力上显著超越单材料设计。
夹持器能以两种变形模式——外展和内收——捏取小物体，增强对不同形状物体的适应性。
夹持器阵列可以协同工作，在单一过程中抓取密集排列的多个物体。
夹持器安装在超冗余机械臂上，能在狭窄空间中导航并柔顺、安全地抓取小物体。