可重构缆驱并联机器人

稳定工作空间

通过力-位置工作空间混合稳定性优化，实现了比同类缆驱并联机器人更稳定的力可行工作空间。

Wang, Yakun · 王道明 · 訾斌 · Dan, Zhang

Robotica 2025

技术优势

优化更全面

综合考虑力可行工作空间与主任务可行工作空间，并以刚度和缆索驱动力空间为权重，而非仅针对单一指标。

验证充分

构建实验原型，进行了运动性能和工作空间验证实验，证明机器人的运动精度和工作空间稳定性。

应用场景

• 大工作空间运动执行：提供大范围且稳定的运动执行能力，适合大型部件搬运与装配。
• 工业机器人：可重构特性使机器人能适应不同工业任务，优化后性能更可靠。
• 无人机稳定平台：缆驱并联结构可提供高动态稳定支撑，用于无人机稳定平台。
• 机械工程：该设计方法可推广至其他机械系统的稳定性优化。