自适应阻抗控制框架

交互力最小化

通过预测人手运动并利用肌电信号在线调整刚度，让机器人在保持轨迹精度的同时大幅降低人机交互力。

罗晶 · Chaoyi, Zhang · Si, Weiyong · 蒋益明 · Yang, Chenguang · Chao, Zeng

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

技术优势

力更小

通过性能评估指标调整机器人轨迹，并结合人手运动预测，使交互力下降。

跟踪准

自适应阻抗控制根据肌电信号调整刚度，在降低交互力的同时保持较小位置跟踪误差。

操作直观

利用人手运动和肌肉收缩信息，操作者可以更自然、直观地与机器人交互。

应用场景

• 人机协作：协作搬运、装配等任务中，机器人能顺应人力，降低操作者负担。
• 康复机器人：根据患者肌电信号调整助力，使康复训练更安全、贴合患者意图。
• 工业机器人：在工业场景中实现柔顺交互，支持切割、装配等需要人机协作的工序。