运动匹配度高，关节负担小
采用仿生设计和绳驱动柔性等效轴，解决传统刚性机器人人机运动不匹配的问题，康复过程中关节负载显著降低。
曾达幸 · Liu, Ya · Chongrui, Qu · Jianhua, Cong · 侯雨雷 · 卢文娟
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
人机耦合关节力矩小且变化稳定，说明机器人运动过程中对关节造成的负担极小。
通过对比踝关节工作空间与机器人工作空间，验证了机器人运动功能的完备性，实际人机运动匹配度通过实验得到验证。
基于踝关节运动特性和生理结构，提出具有柔性等效轴的绳驱动配置，从根源上避免刚性结构导致的人机运动不匹配。