一种考虑前车速度预测不确定性的自适应巡航控制策略，通过概率约束实现更可靠的跟车控制，并利用贝叶斯优化实现参数自学习以适应不同驾驶场景。
Wang, Jieyu · 宫洵 · 王萍 · Wang, Yuhao · Rong, Wang · 郭露露 · 胡云峰 · Hong, Chen
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2024
采用高斯过程预测前车速度，不仅给出预测值，还输出方差以量化不确定性，为后续控制提供依据。
将预测方差纳入概率机会约束，保守地缩小可行域，避免激进的控制动作，从而提升安全性。
利用贝叶斯优化实现参数自学习，无需人工调参即可适应不同驾驶条件。