冗余机械臂

动态避障提速

在统一框架中同时处理动态避障和可操作性优化，并借助并行计算大幅缩短运动生成时间。

谢宗武 · Mengfei, Li · Wandong, Sun · 曹宝石 · 刘扬 · Zhengpu, Wang · Ji, Yiming · Liu H. · Ma, Boyu · Wu, Zhihong

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

技术优势

算得更快

采用GPU并行计算，显著降低了运动生成的求解时间，使得规划响应更迅速。

动态避障

引入障碍物速度，方案能有效避开动态障碍物，提高安全性。

可操作性优化

将可操作性作为非凸目标进行优化，提升了机械臂的灵活操作能力。

应用场景

• 人机协作：在人机共存环境中动态避开人员，保障安全协作。
• 动态环境操作：在存在移动障碍物的环境中实时生成可达且可操作的轨迹。
• 复杂轨迹跟踪：跟踪复杂轨迹的同时保持高可操作性和避障能力。