柚子采摘机器人

果梗定位误差低于2.5cm

深度几何协同分析框架，在非结构化果园中实现亚厘米级果径测量与高精度果梗定位。

Baiwei, Cao · Zhengwei, Yu · Qixuan, Zeng · Cheng, Shangshang · Qingting, Jin · 李震 · Shilei, Lyu · Jiayu, Chen · Ziheng, Wei · Xiaoyi, Chen

Smart Agricultural Technology 2026

参数信息

纵向果径测量误差

0.385–0.675 cm

横向果径测量误差

0.407–0.724 cm

果梗定位误差

≤2.5 cm

果梗定位角度偏差

<6 °

严重遮挡下果梗定位误差

3 cm

严重遮挡下平均角度误差

3.7 °

技术优势

果径测量达亚厘米级

在50–150 cm工作范围内，纵向直径平均误差仅0.385–0.675 cm，横向0.407–0.724 cm，为精准采摘提供可靠的果实尺寸信息。

遮挡下仍定位果梗

在严重遮挡条件下，果梗定位误差保持在3 cm以内，平均角度误差约3.7°，证明方法对枝叶遮挡具有鲁棒性。

应用场景

• 水果采摘机器人：提供果梗三维坐标，引导机械臂精准采摘柚子，减少人工。
• 果园无人机巡检：方法依赖RGB-D深度图，可迁移至无人机平台用于果园果实定位与监测。
• 农业视觉测量：实现亚厘米级果径测量和果梗定位，可作为农业视觉测量基准。