精度提升86.8%
通过2D投影与3D空间信息的联合监督，实现单目图像的端到端高精度6D姿态估计。
Fu, Daoyong · 韩松臣 · 梁斌斌 · Xinyang, Yuan · Wei, Li
Chinese Journal of Aeronautics 2023
以关键点的2D投影和3D空间坐标作为中间监督，引导网络学习更准确的6D姿态。
与最新Wide-Depth-Range相比，ADD指标提升86.8%，5°5m指标提升30.1%，适合高精度场景。
单次推理仅9.30 ms，比YOLO6D快61.0%，满足实时性需求。