刚度大幅提升
电粘附与真空驱动协同作用，产生单一驱动无法达到的高刚度，并实现快至5 ms的响应。
Cheng, Chen · Ren, Hongliang · Wang H.
IEEE Transactions on Robotics 2024
电粘附与真空的协同效应远超二者单独作用的简单相加，能产生单一驱动几乎无法实现的高刚度。
前馈控制证实了模型的有效性，并展现出良好的可控性，使装置能在 5 ms 内完成刚度切换。
真空的施加提升了击穿电压，允许施加更高的电粘附电压，进而产生更大的电粘附力与刚度。
首次建立多层结构的解析模型，并基于参数分析给出设计准则，不再依赖反复实验。