绳驱腕部康复机器人

轻量柔顺高穿戴

基于骨骼支撑与柔索驱动，提供全桡尺偏转及日常生活所需的大部分腕部运动范围。

Guotong, Li · Xin, Li · Zhengqing, Li · 唐晓强 · 秦建军

Qinghua Daxue Xuebao/Journal of Tsinghua University 2026

参数信息

伸展/屈曲ADL覆盖率

87.7 %

旋前/旋后ADL覆盖率

38.7 %

条件数范围

1.6-4.0

技术优势

避免了关节错位

开放式结构利用人体骨骼作为支撑，将腕关节建模为约束铰链，从而无需与解剖关节精确对齐。

驱动力始终安全连续

通过二次规划优化缆绳张力，确保其在安全限值内为正且连续，从而避免拉力波动。

运动灵巧性良好

在工作空间内，雅可比矩阵条件数在1.6到4.0之间，表明机构灵巧性高。

应用场景

• 康复机器人：用于中风后腕关节的重复性康复训练，替代刚性外骨骼方案。
• 腕部外骨骼：以人体骨骼为支撑的开放式外骨骼，避免刚性关节错位问题。
• 柔顺驱动：缆绳驱动柔顺，且在外力矩下主动移位以保证用户安全。