冗余自适应模糊控制器

约束下高精轨迹跟踪

该控制器利用冗余自由度补偿未知动力学，并实现任务空间位姿跟踪的固定时间收敛，专为在非结构化环境中需同时满足约束与跟踪精度的冗余机器人设计。

李杨 · Tonghui, Zhang · Wu, Jinhui · Ren, Dongcheng · Guo S.

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2026

技术优势

固定时间收敛

跟踪误差在固定时间内收敛到零，收敛时间上界不依赖于初始状态。

约束下跟踪不冲突

在关节空间设计虚拟力并在任务空间通过模糊逻辑系统补偿，将约束满足与轨迹跟踪统一起来。

冲突时可自动降级

引入饱和系统定义任务层级，当跟踪目标与约束要求冲突时自动调整优先级，保证系统稳定。

应用场景

• 工业机械臂精密装配：用于精密装配中保证位置跟踪精度并满足末端约束，避免碰撞。
• 人形机器人全身运动控制：可协调全身冗余自由度，在非结构化环境中稳定执行全身动作。
• 具身智能运动规划：作为底层控制器，将高层规划转化为满足约束的关节运动指令。