缆驱并联机器人

碰撞后仍可作业

允许缆绳与直线、圆柱、立方体障碍物碰撞后继续运行，降低安装环境要求并扩大工作空间。

王伟 · Zhao, Jiahao · Li, Yuan · 訾斌

Journal of Mechanisms and Robotics 2025

技术优势

碰撞后仍可运行

建立了缆绳与直线、圆柱、立方体障碍物的碰撞接触模型，即使发生碰撞也能求解力可行工作空间。

降低安装要求

允许缆绳与障碍物接触后，不再需要完全避障的路径，环境适应性增强。

扩大工作空间

碰撞模型使原有无碰撞工作空间之外的区域变得可达。

应用场景

• 受限环境操作机器人：在存在障碍物的受限环境中执行抓取或操纵任务，无需重新布置现场。
• 工业机器人：在工厂等有固定设备障碍的场合部署缆驱机器人，减少场地改造。
• 机械工程：为缆驱机器人的运动学和工作空间分析提供新模型。