地铁隧道点云分割网络

端到端分割八部件

为地铁隧道衬砌点云提供端到端语义分割，直接支撑形变几何解析。

Yong, Feng · 冯世进 · Zhang, Xiaolei · 孔庆钊 · 赵勇

Automation in Construction 2026

参数信息

形变解算平均误差

0.60 mm

点云数据点数

574,352,382

技术优势

分割精度高

MTPointNet在八类部件上达到86.59% mIoU，优于现有方法，为后续形变解算提供可靠衬砌点云。

无需轨道

四足机器人搭载激光扫描仪，摆脱轨道限制，可在隧道内灵活移动并采集全断面点云。

形变解算准

基于几何原理的收敛形变计算方案，平均误差仅0.60 mm，与全站仪精度相当。

端到端可用

从点云输入到八类部件分割结果直接输出，无需人工后处理，即可获得衬砌点云用于形变分析。

应用场景

• 隧道健康监测：自动分割衬砌并解算形变，替代人工检测。
• 巡检机器人环境感知：四足机器人搭载激光扫描仪，灵活采集隧道点云。
• 激光扫描数据处理：处理大规模点云，端到端输出八类部件分割结果。