协同定位算法

精度提升

利用多AUV协作和深度信息，在无锚环境中抑制惯性测量累积误差，提升定位精度。

李一辰 · 于文彬 · 关信平

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2023

技术优势

定位精度更高

通过多AUV协作和深度信息利用，有效抑制惯性测量累积误差，提升定位精度。

无需锚点

算法适用于无锚环境，无需已知位置的锚节点，降低了部署成本。

分布式框架

基于消息传递的分布式框架，无需集中处理，适合多AUV系统。

应用场景

• 水下机器人定位：提高水下机器人定位精度，延长作业时间。
• 自主水下航行器：支持AUV在无锚环境中自主导航与作业。
• 多机器人协同：实现多机器人协同定位，提升整体系统性能。