浮游操纵更稳
集成非线性滑模控制器与扰动观测器，实现水下浮游精细操作。
黄海 · Xinyu, Bian · Tao, Jiang · 汤奇荣 · 秦洪德 · Zhuo, Wang
ISA Transactions 2024
干扰观测器能定量分析I-AUV与环境间的交互力，为控制提供依据。
控制器采用积分型非线性滑模面，结合扰动观测器，仿真与实验验证了性能。