四旋翼自主舰载着陆控制器

瞬态误差精确管理

将舰载着陆问题转化为相对位置稳定控制，通过规定的性能演进控制方法同时保障瞬态性能和稳态误差。

院杨 · 段海滨 · 曾志刚

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2024

技术优势

瞬态误差可控

通过性能函数约束偏差，使相对位置误差按预设轨迹收敛。

抗输入饱和

当执行器饱和导致误差越界时，补偿系统自动扩展性能边界。

适应未知扰动

自适应滑模观测器在线估计风浪扰动，无需已知上界。

应用场景

• 舰载无人机：让四旋翼在舰船运动条件下安全着陆。
• 自主着陆：实现无需人工干预的全自动着陆。
• 飞行控制：提供鲁棒的飞行控制算法应对扰动。