自适应滑模观测器

植保车状态估算再提38%

针对分布式电驱植保车辆，在两种典型土壤路况下将轮胎力估计误差降低超过38%，并有效抑制抖振。

Xu, Wenxiang · Zhu, Yejun · 肖茂华 · Yiyang, Du · He, Zheng · Yanpeng, Yang · Ze, Liu

Computers and Electronics in Agriculture 2026

参数信息

轮胎力估计误差降低（硬土路）

38.32 %

轮胎力估计误差降低（软土路）

42.1 %

车辆行驶状态估计归一化均方根误差

5 %

技术优势

估算精度大幅提升

在硬土路和软土路两种典型路况下，轮胎力估计误差分别降低38.32%和42.1%，车辆状态估计的归一化均方根误差低于5%。

抑制抖振现象

通过混沌机制和动态调整策略优化滑模观测器参数，有效抑制了抖振，提高观测器鲁棒性。

无需精密传感器

仅使用标准高频车载传感器即可准确估计轮胎力和动态行驶状态参数，大幅降低硬件成本。

应用场景

• 植保无人机状态观测：为植保无人机提供精确状态估计，提升复杂农田环境下的飞行稳定性。
• 农业无人车控制：为农业无人车提供高精度轮胎力和状态反馈，改善路径跟踪与操纵性能。
• 农用车辆稳定控制：在软硬土壤路况下实时估计关键状态，为主动稳定控制提供可靠输入。
• 智能农机装备：利用低成本传感器实现高精度状态观测，推动智能农机装备的实用化。