误差约束不越界
在输入饱和、外部扰动和误差约束同时存在的情况下，仍能确保位置与姿态误差在预定义时间内收敛到指定区间，且全程不违反约束。
Shuo, Li · 段纳 · 裴海龙
Nonlinear Dynamics 2025
采用连续分段函数避免幂指数奇异性，配合tan型障碍Lyapunov函数，使跟踪误差在设定时间内进入指定区间。
利用tan型障碍Lyapunov函数构造控制器，理论上保证跟踪误差在整个过程中始终不违反预设约束。
设计辅助系统补偿控制输入饱和带来的影响，避免执行器饱和导致的性能下降。
预定义时间扰动观测器能精确估计外部扰动造成的不确定性，且观测误差在预定义时间内收敛。