LiDAR-相机-惯性融合传感器

地铁隧道测绘定位

为地铁等大型退化环境设计的多模态传感器融合框架，通过紧耦合LiDAR、视觉和惯性信息，并引入线面特征，实现高精度实时定位，同时支持轨道检测VR应用。

Wang, Yusheng · 宋伟伟 · Wang, Yapeng · Xinye, Dai · 楼益栋

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2024

参数信息

平移漂移

0.278 %

技术优势

更准更稳

通过紧耦合LiDAR、相机和IMU并引入线面特征，充分利用环境几何信息，在退化隧道中实现低漂移。

实时可用

系统满足实时性要求，可在线运行，无需后处理。

极端场景可用

在高度退化的隧道等极端环境中仍保持0.278%的最大漂移，证明其鲁棒性。

应用场景

• 地铁车辆测绘：提供地铁维护车辆实时高精度位姿，支持隧道环境测绘。
• 轨道车辆状态监测：通过精确定位结合VR应用，高效监测车辆状态。
• 轨道基础设施监测：利用实时位姿对轨道旁设施进行交互式检查。
• 多模态传感器融合：作为多模态融合模块，集成到移动机器人中提升定位精度。