针对步态康复外骨骼单腿支撑后期，提出的动态稳定性判据可弥补传统ZMP判据的不足，为步态康复外骨骼的稳定性评估提供新的方法。
Gao, Moyao · Yang, Wei · Zhong, Yuexi · Ni, Yingxue · Huimin, Jiang · Guo-Kai, Zhu · 李静 · 王占礼 · Jiaqi, Bu · Bo, Wu
Applied Sciences (Switzerland) 2026
新稳定判据通过单腿支撑期的摆动投影多边形分析，可定性评估人机系统在多种姿态下的稳定性，弥补传统ZMP判据在单腿支撑后期的不足。
基于LSTM神经网络的循环步态规划方法克服了传统步态规划的非直观性和不连续性，利用人体步态的周期性运动特征提升轨迹平滑性。
通过理论分析和实验对比验证了基于循环步态规划的行走姿态动态稳定性，并对关键影响因素进行了深入分析。