生物启发滑模抗扰
将生物启发滑模控制与最小学习参数结合，用于欠驱动USV的协同编队控制，减轻系统振荡并降低计算复杂度。
董早鹏 · Fei, Tan · Yu, Min · Yuyang, Xiong · Li, Zhihao
Journal of Marine Science and Engineering 2024
生物启发模型用于避免控制器重复求导引起的微分爆炸，同时抑制滑模控制的系统振荡。
RBF神经网络实时估计并补偿环境扰动与模型不确定性，提高编队轨迹跟踪精度。
采用最小学习参数算法，将神经网络在线权值学习替换为单参数形式，降低计算复杂度。
通过Lyapunov稳定性理论证明所提方法是一致最终有界的，为工程应用提供理论保证。