分布式自适应控制增益

显著加速二阶一致性

该控制增益设计不依赖于位置与速度耦合增益之间的关系，通过自适应增益策略解决了矩阵加权网络下多智能体系统的二阶一致性问题，显著提升了收敛速度。

Hongbo, Li · 刘开恩 · Yuedi, Zhang · Xiaotong, Wang

International Journal of Systems Science 2026

技术优势

收敛更快

通过引入两个自适应控制增益，系统收敛速度显著提高。

增益设计不依赖耦合关系

固定控制增益协议不依赖于位置耦合增益和速度耦合增益之间的关系。

支持多种一致性

除了全局一致性，还考虑了聚类一致性。

应用场景

• 多智能体一致性控制：无需依赖耦合增益关系即可实现全局或聚类一致性。
• 分布式协同控制：自适应增益策略可用于分布式协同控制。
• 编队与集群控制：提高编队控制收敛速度。