实车漂移轨迹准
用强化学习结合域随机化，把这台小比例四轮独立驱动平台训练到能在真实路面上完成稳态圆周漂移、方向切换和变曲率循迹，模拟到实车的迁移差距被有效消除。
Yihan, Zhou · 卢艺文 · Bo, Yang · Li, Jiayun · 莫一林
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
用GPU并行仿真加系统域随机化训练的策略，能挺过仿真到实车的种种差异，在真实小车上跑出和仿真一致的高精度漂移轨迹。
不止稳态漂圈，从方向切换到变曲率循迹都能保持控制精度，适合复杂路线连续漂移场景。
轮毂电机独立驱动，每个轮子的转速都能单独控制，这让漂移时的车身姿态调整更灵活，跟踪精度更高。