磁接触解耦手术机器人

三臂协同更安全

通过磁模型与多约束优化实现磁、接触、运动多物理场实时解耦，多臂协同操作精确安全。

Wang, Xingfang · Xiao, Huang · Yifan, Jiang · Wang, Dong · 李辉 · 蒋志宏

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2026

技术优势

多臂协作更安全

通过磁模型与多约束优化实时解耦磁、接触和运动耦合，避免多臂间的相互干扰。

操作更直观

使用脚踏板即可执行病灶暴露和器官牵移等模拟手术任务，降低操作复杂度。

应用场景

• 微创手术机器人：非接触磁控操作减小切口，降低手术创伤。
• 多臂协作系统：三臂协同可完成复杂手术任务，提高效率。
• 医疗设备：作为磁辅助手术机器人原型，可集成到现有手术系统。