四支链矢量推进机构

一种基于三主动支链加一被动支链的新型并联机构，通过冗余支链提高刚度，适用于水下机器人推进与操纵。

叶妮佳 · 胡波

Ocean Engineering 2024

技术优势

刚度更高

通过增加一条被动支链构成四支链机构，改善承载能力与抗变形能力。

无奇异性风险

提出机构反演法求取全部奇异位形，可提前规避，确保运动安全。

耦合关系更准

运动学模型考虑了以往被忽略的终端耦合关系，使模型更准确地反映实际运动。

应用场景

• 水下机器人推进器：提供矢量推进力，同时改善水下机器人的操纵性与刚度。
• 矢量推进机构：通过冗余支链和奇异性规避设计，提升矢量推进系统的可靠性。
• 并联机构：提供一种结构更简单、刚度更高的并联机构拓扑，适用于推进与操纵。