规定时间安全控制器

预设到达，鲁棒镇定

为不确定机器人系统提供可在规定时间内进入并维持在安全集的控制方法。

Zhang, Sihua · 翟弟华 · Xiong, Yuhan · 夏元清

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

技术优势

初始不安全也能用

不要求初始状态已在安全集内，系统轨迹在规定时间内进入安全集并保持，扩大了方法适用范围。

能扛模型不确定性

通过规定时间滑模扰动观测器估计不确定性，且估计误差在进入安全集前收敛到零，保证控制性能。

应用场景

• 机器人运动规划：提前设定进入安全集的时间，便于时序多任务协调。
• 机械臂安全控制：机械臂可从危险初始状态安全转移到工作安全域。
• 机械系统控制：为存在参数误差和外部扰动的机械系统提供鲁棒安全保证。