四旋翼追击控制器

模糊学习+预测控制

一种用于追逃博弈的分层控制算法,将模糊Actor-Critic学习与模型预测控制结合,让四旋翼在动态对抗中实时决策并稳定飞行。

Hu, Penglin · 赵春晖 · 潘泉

Drones 2025

技术优势

感知行动一体

模糊Actor-Critic学习算法同时负责感知、决策和轨迹预测，无需额外感知模块。

提升控制鲁棒性

FACL为MPC控制器提供实时参考输入，增强了对动态环境的适应能力。

应用场景

• 无人机追逃博弈控制：实现无人机在追逃对抗中的实时策略生成与稳定飞行。
• 多智能体对抗系统：提供多智能体对抗中的决策与控制一体化方案。
• 无人机自主飞行：为自主飞行赋予实时决策和轨迹优化能力。