TBot索驱动并联机器人

高速柔性产线重构

基于凸包扰动性能指标指导重构设计，使索驱动并联机器人在生产线上灵活布置并扩展工作空间。

Duan, Jinhao · Liu, Hanqing · Zhang, Zhaokun · 邵珠峰 · Xiangjun, Meng · Jingang, Lv

Mechanisms and Machine Science 2023

技术优势

布局可调

通过改变基座顶点角和上端万向节位置即可重构机器人构型，适应不同工作空间要求。

抗扰性能可评估

提出基于凸包的抗扰性能指标，可量化分析具有共同驱动并联索的CDPR性能。

设计原则明确

总结了TBot的重构设计原则，为工业应用提供指导。

应用场景

• 产线柔性布置：调整机器人布局以适配不同产品线。
• 高速并联操作：提供高速并联操作能力用于产线。
• 机器人工作空间调整：重构机器人以扩展或改变工作空间。
• 索驱动机器人设计：依据设计原则优化索驱动机器人构型。