多种过渡运动
通过参数化步态过渡扩展运动网络，让蛇形机器人在不同步态间灵活切换，适应复杂环境。
舒新 · 唐超权 · 周公博 · 周坪 · Lulu, Sun · Yan, Xiaodong
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
通过设计成本函数引导参数转换，并在爬行步态基础上设计多种过渡运动，实现静态与动态的步态切换。
提出前端过渡方法，实现爬行步态的前端变形控制。