位置与姿态双重补偿
针对机械臂辅助医用骨钻孔中的定位误差，该技术同时修正位置和姿态偏差，将钻孔精度提升至亚毫米级。
Tian, Yu · Feng W. · Ouyang, Miao’an · Yang, Shuhao · Zhao, Weidong · Zhang, shuxiao
Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science 2023
同时修正末端的位置和姿态误差，而非仅补偿位置，从而更全面地提高钻孔定位精度。
平均位置误差从1.42 mm降至0.20 mm，平均角度误差从0.470°降至0.046°，精度提升约一个量级。
在牛脊柱钻孔实验中，孔在特定方向的平均位置误差为0.221 mm，证明了算法的可靠性和实际应用价值。