轻量可折叠
串接多个3-RRU单元即可显着扩大工作空间，同时仅用一个电机加两个弹簧即能实现展开与弯曲运动的切换，大幅减轻重量。
Jinkang, Zhao · Zhao, Chong · 王珂 · 赵海峰 · Fei, Zhang
Aerospace Science and Technology 2024
采用一个电机和两个弹簧的驱动布置，即可实现单自由度可控展开运动，并切换到弯曲运动，有效降低驱动结构重量和控制系统复杂度。
3-RRU单元展折比为3.5，3(3-RRU)机械手展折比为3.7，可折叠成紧凑构型便于运输，并在轨展开成大范围工作空间。
串联多个3-RRU单元可以显著增大工作空间，实现大范围和高精度的在轨操纵与捕获。
3-RRU并联机构具有分叉运动特性，可在展开运动与弯曲运动之间切换，适应不同操作需求。