三麦克纳姆轮移动机器人

采用自适应鲁棒控制器，实现不确定非线性系统的高精度机动控制。

Yang, Cun · 吴昭景

Nonlinear Dynamics 2023

技术优势

避免微分爆炸

采用一阶滤波器，在控制器设计中避免了“微分爆炸”问题。

实现几何与速度双任务

控制器静态部分实现几何任务，动态控制实现速度任务，完成完整机动控制。

自适应鲁棒补偿扰动

平滑鲁棒补偿器和自适应律处理外部扰动和不确定性。

应用场景

• 移动机器人控制：用于验证自适应鲁棒控制算法在移动机器人上的有效性。
• 麦克纳姆轮机器人：提供三麦克纳姆轮移动机器人的仿真平台与控制策略。
• 机器人运动控制：实现不确定非线性系统的机动控制目标。